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摘要
针对四旋翼无人机Qball2模型中的不确定性问题,本文提出了一种鲁棒H∞跟踪控制器.首先,基于四旋翼无人机Qball2模型,选择合适的参考模型得到X通道、Y通道、Z通道误差系统;接着,针对外部扰动设计鲁棒H∞状态反馈跟踪控制器跟踪参考轨迹;然后,根据李雅普诺夫稳定性定理得到使X通道、Y通道、Z通道闭环系统渐进稳定且满足H∞性能指标的LMI充分条件,同时给出了控制器增益的求解方法.最后,与内外环鲁棒反馈控制器进行对比仿真,结果验证了所提出方法的有效性和优越性.
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单位自动化学院; 南京航空航天大学
