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摘要
透视n点投影问题是计算机视觉领域的一个经典问题,有着广泛的应用前景。针对Pn P问题中存在的位姿计算结果精度不高、稳定性不好,易受噪声干扰等问题,提出一种改进的Pn P问题求解算法,该算法考虑了参考点的不确定性因素对位姿计算结果的影响,将不确定性描述矩阵加入到位姿求解等式中。采用模拟场景和真实场景进行实验验证,模拟场景中旋转角度误差小于0.2,平移向量误差小于0.1%;真实场景中平移向量平均误差为0.16 m。实验结果表明,该算法进一步提高了位姿求解精度,且具有良好的稳定性、鲁棒性和抗噪能力。
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