融合蚁群-A*算法的移动机器人路径规划

作者：马军; 宋栓军^*; 韩军政; 熊继淙; 张周强; 阎文利

来源：西安工程大学学报, 2020, 34(01): 72-77.

DOI：10.13338/j.issn.1674-649x.2020.01.012

• *算法" name="keyword">A*算法
• 移动机器人
• 路径规划
• 蚁群优化算法
• Matlab仿真

针对蚁群算法进行路径规划时,收敛速度慢,容易陷入"自锁",且不易寻找到最优路径等问题,提出了一种融合蚁群-A*算法来进行求解。引入A*算法的估价函数,对蚁群算法的启发函数和信息素更新方式进行改进调整,降低其陷入"自锁"的可能性,从而能够快速寻找到最优的路径。最后用Matlab进行仿真实验,实验结果表明:算法在收敛速度上提高了近40%,并且在环境模型1和2中的最优路径分别为35.670 6 m和29.799 0 m,优于蚁群算法的37.799 0 m和32.213 2 m。

• 单位
  机电工程学院; 西安工程大学; 西安飞机工业（集团）有限责任公司