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摘要
本发明公开一种移动摄像测距预警方法及预警装置。该方法包括：计算当前估计值和后续时刻初算值；先分割障碍物的外廓多边形及角点,然后将角点投影变换到正规化成像平面,再选取像素坐标中像素横坐标最小和最大的两点作为障碍物的特征点,最后获得障碍物大地坐标值；先确定车辆的航向角真值的取值范围,再确定车辆的行驶安全距离,最后计算出大概率碰撞区域；判断特征线段是否有点落在大概率碰撞区域,且计算圆心距数值,最后计算出预警概率；根据预警概率对车辆进行预警。本发明结合车辆大概率碰撞区域预测碰撞概率,对车辆安全行驶具有精确预警功能,可以借鉴应用到车辆自动驾驶中,降低车辆的碰擦概率,计算精确,灵敏性好,预警能力强。
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