一种新型爬壁机器人越障过程的运动及动力学分析

作者：杨春; 罗天洪^*

来源：机械传动, 2019, 43(09): 87-95.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2019.09.014

• 越障
• 轮足复合
• 爬壁机器人
• 凯恩法
• 稳定性
• 动力学分析

提出一种能满足不同避障要求的轮足复合式爬壁机器人,利用凯恩法建立其动力学模型。基于该模型,推导爬壁机器人在极限运动状态下的吸附力方程,并建立稳定性裕度约束条件,获得满足稳定性要求最小吸附力与机器人极限运动状态的函数关系。在不同避障要求的工作环境下,为合理控制吸附力大小提供理论依据。

• 单位
  机电工程学院; 重庆文理学院; 重庆交通大学