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摘要
目前工业机器人的防碰撞安全模块均为接触模式，在人员防护方面突显不足。为进一步预防工业机器人作业过程中的人员伤害事故发生，本文设计了一种单目视觉安全辅助系统，可为工业机器人提供非接触式安全预警。系统采用单目测距原理完成人员与设备间的距离测定，使用Face Recognition识别库识别人员身份信息，并通过获取的有效信息完成安全判定。考虑到工业机器人的工作环境中常伴有因大功率器件引入的干扰，为保障测距和人员识别的准确性，系统采用了中值滤波和维纳滤波来处理干扰引起的椒盐、高斯噪声，同时结合工业机器人的实际工作状态，提出了一套适配多种应用情况的安全策略。用例显示系统可根据设定的安全预警范围、安全策略等级以及处理后的图像信息进行安全预判，为工业机器人控制系统提供有效安全预警。
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