通过学习和模仿壁虎研制的类壁虎机器人体型小、隐蔽性好,在军事侦察、灾难和狭小空间等非机构环境下具有广阔的应用前景。本文类壁虎机器人四条腿采用四足正向对称式,运动方式采用3-R结构,设计的类壁虎机器人机构更具简便性。并做ADAMS仿真,证明了所设计类壁虎机器人的机构可行性及步态稳定性。本文完善了实用类壁虎机器人的机构设计和运动步态,为类壁虎机器人的运动学和仿生学带来相关的启示,具有一定的参考性和研究意义。
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