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摘要
本发明属于移动机器人技术领域,公开了一种基于激光雷达与单目相机的障碍物检测与测量方法,包括对激光雷达与单目相机进行联合标定得到标定信息；通过单目相机获取障碍物对应的第一图像信息,利用深度学习网络模型对第一图像信息进行目标检测得到障碍物位置信息；利用图像分割算法对障碍物位置信息中的环境背景干扰信息进行去除得到障碍物目标区域信息；利用边缘检测算法对障碍物目标区域信息进行轮廓提取得到轮廓信息；对障碍物目标区域信息中的激光雷达点进行曲率计算得到曲率信息；根据轮廓信息和曲率信息得到障碍物的测量面；基于标定信息和障碍物的测量面上的激光雷达数据得到障碍物的尺寸信息。本发明能够准确检测障碍物并测量其尺寸。
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