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摘要
简要介绍了两轮自平衡机器人的研究前景和研究意义。介绍了两轮自平衡机器人的基本控制原理,针对传统控制方法的明显不足,提出了D-S数据融合方法改进的姿态判别的控制思路并进行实验,在实验过程中对遇到的问题和缺陷加以改进,针对D-S数据融合方法在所提供证据指向冲突很大的特殊情况下不能准确判定的问题进行相应改进。最后通过具体实验证明了改进的D-S数据融合姿态判别方法对两轮自平衡机器人平衡性能控制的有效性,并与经典PID控制方法的控制结果进行对比,显示了该改进方法对于两轮自平衡机器人等类似系统在平衡性能和抗干扰性能等方面的优势。
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