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摘要
以Arduino UNO R3开发板为主控制板,研究一种独轮车式滚动的球形六足机器人的结构设计和控制平台。以球形形状为基础,结合独轮车滚动运动与六足机器人的结构和运动特点,设计球形六足机器人模型,同时适应多种复杂地形的变化。通过搭载样机对机器人的六足行走和自主滚动进行了实验研究,结果证明了机器人具有一定的承载、越障以及自主滚动且不发生倾覆的能力,具有稳定性强、灵活度高等优点,能够应用在多种复杂地形,例如山地、沙漠等。
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单位机电工程学院; 哈尔滨工业大学
