基于ROS的双机器人路径规划

作者：张宁; 张彩霞^*; 高萌; 林壮; 郭静; 余伟

来源：组合机床与自动化加工技术, 2022, (09): 29-37.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.09.007

• ROS
• RRT算法
• 偏置采样
• PRM算法

为了使双机械臂能够在复杂的环境中完成协同运动任务，提出了一种基于机器人操作系统(robot operating system, ROS)的改进路径规划算法。首先，根据双机械臂的坐标系，推导出相关的约束关系，为减小轨迹误差设计一种双机械臂标定方法，准确计算出双机械臂基座标齐次变换关系；其次，为了优化机械臂的运动规划算法，对传统的快速随机搜索树(rapidly-exploring random tree, RRT)算法进行偏置采样，融合(probabilistic road map, PRM)算法对路径进行二次优化，使其获得最短路径；最后，通过五次多项式对获得的路径进行轨迹优化。整个方案通过ROS控制实际机器人进行算法验证，实际结果证明，所提方案规划效率更高。

• 单位
  佛山智能装备技术研究院; 自动化学院; 佛山科学技术学院