基于期望轨迹非线性补偿的机械臂控制器设计

作者：崔敏其; 李杞仪; 陈伟华

来源：组合机床与自动化加工技术, 2013, (11): 58-60.

DOI：10.3969/j.issn.1001-2265.2013.11.017

• 机械臂控制器
• 非线性补偿法
• 动力学分析
• 工业机器人 manipulator controller
• nonlinear compensation method
• dynamics analysis
• industrial robot

基于期望轨迹非线性补偿方法是一种在机械臂伺服控制律的增加非线性补偿项,用于抵消机械臂动力学的非线性项的一种机械臂控制方法。首先,给出机械臂动力学方程的一般形式及其分析。然后详细介绍基于期望轨迹非线性补偿方法的控制原理,并给出其控制律的数学描述以及闭环动力学方程。讨论基于期望轨迹非线性补偿方法控制器的优点,并使用李雅普诺夫方法以及LaSalle定理对控制器的稳定性进行证明。最后,使用基于期望轨迹非线性补偿方法的控制律,对PUMA560型机械臂的前三关节进行正动力学仿真,并给出仿真结果。

• 单位
  华南理工大学广州学院; 香港中文大学