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摘要
本发明公开了一种基于抗扭桁架的并联四足机器人装置及其控制方法,涉及机器人技术领域,其中,基于抗扭桁架的并联四足机器人装置,包括机体部分,机体部分包括框架组件,框架组件包括底盘板、前后固定设置在底盘板上的两个基板结构以及将两个基板结构进行连接的桁架结构,桁架结构包括横纵相互连接的多根桁架管,相连接的各桁架管之间通过转接件相互间隙配合连接；以及与机体部分连接的四条腿部,腿部包括与机体部分连接的腿部支架以及安装在腿部支架的并联连杆机构,基板结构安装有用于驱动腿部支架转动的Yaw轴上侧电机,腿部支架安装有驱动并联连杆机构动作的Pitch轴下侧电机。本发明能解决多自由度并联型机器人在起伏路段机体稳定性不高的问题。
- 单位
