机器人辅助腹腔介入治疗的空间运动约束及控制策略

作者：熊璟; 陈恳; 夏泽洋

来源：机器人, 2009, (06): 612-619.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.2009.06.022

• 介入治疗
• 机器人辅助手术规划
• 虚拟夹具
• 空间运动约束
• 导纳控制 interventional therapy
• robot-assisted surgical planning
• virtual fixture
• spatial motion constraint
• admittance control

描述了机器人辅助腹腔介入治疗中的手术规划模型和虚拟夹具(VF)方法,研究了引导型和障碍型两类虚拟夹具的空间运动约束生成方法以及基于导纳控制的综合控制策略.通过建立引力势场和参考方向实现了对控制对象的引导,通过建立斥力势场实现了空间避障(如腹腔内血管及肋骨),从而为手术器械的运动及定位提供了有效的辅助作用.VF的刚度系数可以调节空间运动约束的苛刻程度.单个VF和腹腔3维空间中多个VF的仿真实验验证了空间运动约束和控制算法的有效性.本文的方法适用于类似的遥操作和人机协作系统.

• 单位
  摩擦学国家重点实验室; 清华大学