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摘要
为实现工业生产过程中，机器人的精准定位抓取，设计基于DBN模型的自主移动工业机器人定位抓取系统。该系统的硬件层依靠控制器搭载的各类采集设备，采集作业环境的数据信息后传送至数据层；数据层转换和分析采集的数据信息，为驱动层提供驱动控制依据；同时控制层以这些数据信息为基础，通过同时定位与建图方法生成导航地图，为机器人的自主移动提供保障；驱动层依据导航地图生成移动轨迹，采用Stm32f103c8t6嵌入式芯片，作为主控芯片控制机器人的移动，将控制结果传送至控制层，实现人机交互抓取。测试结果显示：该系统能够获取精准的地图结果，对抓取目标的位置和速度的预测误差结果低于-1.4cm和0.14m/s，控制效果良好，确保机器人按照设定的移动路径轨迹达到抓取作业位置点，完成抓取。
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单位四川文理学院; 西华师范大学
