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摘要
针对传统人工势场所存在的目标点不可达问题,论文提出一种匀速模型下变换角度牵引的方法进行路径规划。通过将传统势场虚拟力的控制转化为角度方向控制,再以目标点为中心设定半圆作为阈值检测范围。当移动机器人在检测范围之外,通过势场的合力角牵引规划。当移动机器人进入检测半圆之内,直到其满足所设定的安全距离要求时,合力角将变换为引力角并直接将机器人牵引到达至目标点。最后通过仿真结果显示,论文提出的路径规划算法不仅可以成功地解决机器人目标规划中的避障问题,还可以解决传统势场法中机器人无法到达目标点的问题。
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