外骨骼机器人的能耗和续航时间是决定其能否走向实用化的关键性能指标之一,为了选择最优的被动元件参数匹配使外骨骼驱动关节的能耗达到最优,本文提出一种被动元件的参数最优匹配方法。本文提出了被动元件参数最优匹配的优化目标和约束条件,利用基于卡尔曼滤波的改进遗传算法求解最优的被动元件参数,实验结果表明利用该方法能够显著降低直线电机外骨骼驱动关节的能耗。
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