自主式水下机器人控制系统及声呐目标识别

作者：张家敏; 曾庆军^*; 朱志宇; 戴晓强; 姚金艺

来源：中国舰船研究, 2018, 13(06): 94-100.

DOI：10.19693/j.issn.1673-3185.01192

• 自主式水下机器人
• 控制系统
• 声呐目标检测
• 目标识别

[目的]为满足水下搜救、勘探、目标检测与跟踪等需求,[方法]针对研制的"探海I型"自主式水下机器人(AUV),利用其搭载的前视声呐开展目标识别试验,选取获取的运动目标图像中的典型帧进行目标检测和识别研究。阐述"探海I型"AUV的系统组成与工作原理。提出一种控制系统架构:以笔记本电脑配合水面控制箱为水面控制单元;以PC104工控板作为自动驾驶仪的主控单元;同时配备摄像头PC104板卡单独进行摄像头图像处理。采用三帧差分法检测声呐目标,并基于Hough变换的快速椭圆检测算法提取目标特征。[结果]湖上试验表明:研制的AUV运行可靠、正常,可满足水下工作的需求,声呐目标识别效果较好。[结论]该AUV控制系统架构和目标识别方法对于中、大型AUV的研制及视频、红外等其他领域的目标识别具有借鉴意义。

• 单位
  江苏舾普泰克自动化科技有限公司; 江苏科技大学