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摘要
视觉系统是蚱蜢仿生机器人必不可少的部分,因此研究视觉系统有重要的意义。从软件和硬件系统两个方面来介绍蚱蜢仿生机器人的视觉系统。在搭建蚱蜢仿生机器人视觉系统的硬件时,考虑到蚱蜢仿生机器人的空间小、结构紧凑、形态小巧,无法安装太多的硬件模块,因此对硬件系统进行了最简化的设计。其中视觉系统硬件是由两个摄像头、4g通讯模块路由模块以及数据传输线组成,以及为摄像头和4g传输模块供电的锂电池组。其工作原理是,摄像头对周围环境进行拍摄视频,4g模块将摄像头拍摄的视频传输到云服务器;软件系统是主要是有两部分组成:1)对视频进行处理,将对拍摄的视频进行抽帧转换成图像、在对图像进行进降噪的处理,为第二步目标检测做准备。2)进行目标检测。对处理好的图像的进行检测。在目标检测方面,是基于yolov3的深度神经网络算法,具有检测速度较快、准确率高。通过软硬件系统的设计搭建,能够满足蚱蜢仿生机器人实现对障碍物自主识别。通过实验验证识别率能达到95%以上。
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