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摘要
针对机械臂所构建的动力模型具有不确定性，为了逐步提高轨迹跟踪的精度和速度，本文提出了一种模糊降阶观测器反步法的非奇异性快速终端滑模控制器，该控制器采取了一种新型积分快速终端滑模面，利用反步法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，并且结合了模糊系统设计了模糊降阶观测器用来对系统的干扰进行估计和补偿，对于扰动观测值的力矩进行补偿，从而保证系统拥有快速有限时间收敛和非奇异性优越性能，为了保证系统的稳定性，本文采取Lyapunov方法证明了系统的稳定性，根据不同的方法对比展现出了期望轨迹的快速精准的跟踪。
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