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摘要
农机行驶速度切变通常会导致自动导航系统控制精度和稳定性下降、导向轮摆动幅度增大、影响作业效果等问题。本文从建模和控制的角度对上述问题进行了研究改进，设计了智能控制器、转角传感器、RTK基准站等关键设备，建立包含横摆动力学的状态空间模型，实现了能够适应较大速度变化的状态反馈控制器。并以东风DF1004-2型轮式拖拉机为实验平台，进行了智能化改装和实验验证。智能农机路径跟踪控制一般假设速度为常数，基于运动学模型设计反馈控制或者追踪控制，由于没有对横摆角速率状态加以利用，偏差纠正收敛较慢，偏差较大，且速度发生切变时，导向轮调整幅度变大，精度和稳定性均会下降。通过对农机进行系统辨识，建立农机横摆运动的动力学模型，然后运用辨识出的动力学模型设计基于LQR算法的柔化反馈控制，较好地解决了上述问题。在农田中实验结果表明，农机自主导航系统在无速度切变时控制精度达到0.03 m,速度发生切变时为0.05 m,未发生失稳现象，能够满足农机日常生产工作需求。
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